Im Jahr 784 wurde Petershagen erstmals urkundlich erwähnt. Allerdings geht die Besiedlung wahrscheinlich bis in die Steinzeit zurück.
Nördlich grenzt die Kernstadt an Ovenstädt, östlich und durch die Weser getrennt an Jössen, Lahde und Frille. Im Süden, ebenfalls getrennt durch die Weser, liegt Wietersheim und im Westen liegen Südfelde, Meßlingen, Maaslingen und Eldagsen.